Os jardins de Queluz foram desenhados pelo arquiteto e ourives francês Jean Baptiste Robillion. Os dois jardins superiores estão separados entre si e do resto do parque por balaustradas decoradas com esculturas em pedra.

O Jardim de Malta, de menores dimensões, (construído onde anteriormente se localizava um espelho de água), em frente às fachadas das Salas do Trono e da Música, era assim chamado em referência à Ordem de Malta, da qual D. Pedro III era Grão-Mestre.

O Jardim Pênsil ou de Neptuno, no eixo da Fachada de Cerimónias, deve o seu nome ao facto de assentar parcialmente sobre um reservatório que recolhe o excesso das águas dos dois grandes lagos que o decoram: o Lago de Neptuno e o Lago da Anfitrite ou da Nereida. A decoração dos canteiros geométricos, delineados em buxo, sugere um “parterre de broderie” à francesa. Todo o conjunto se apresenta decorado com lagos, vasos, urnas e estatuária em mármore, provenientes na sua maioria de Itália, e ainda com esculturas em chumbo do atelier londrino de John Cheere, predominando as temáticas relacionadas com a mitologia clássica.